Né en Bretagne, Robert Lemaître débuta son parcours de footballeur dans le petit club de La Plancoëtine, le club de son village de naissance, puis de La Samsonnaise Dol-de-Bretagne. Il migra ensuite vers Saint-Malo avant de rejoindre 4 ans plus tard sa carrière au Stade Rennais. Il rejoignit ensuite le LOSC avec qui il remporta la Coupe de France en 1955. Sous le maillot du club nordiste, il porta à deux reprises le maillot de l'équipe de France.
Il signa ensuite au Havre puis atterrit à Bordeaux. Il ne resta qu'une saison en Gironde, une saison où il fut un titulaire indiscutable. Il poursuivit sa carrière à Roubaix avant de franchir la frontière pour entraîner Namur et d'autres petits clubs de Belgique.
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